Finalización Proyecto

Hola!

Esta es en principio la última entrada que haré sobre el proyecto D.I.M.E.R mk1. Hace un par de semanas comencé a pensar en el diseño de la segunda versión, de momento mk2, más potente, más grande, más preciso y totalmente replicable para que cualquiera pueda construirlo. En cuanto tenga algo lo iré subiendo en un nuevo apartado de esta página web.

No quería despedirme sin subir unos vídeos, en el primero he programado unos movimientos, el segundo es desde otra perspectiva y el  tercero detalle de los engranajes, espero que os gusten.

Un saludo!

Podeis ver los nuevos avances que hago en DIMER MKII en mi página de Hackaday: https://hackaday.io/project/20505-dimer-mkii-large-open-robotic-arm

Actualización 6 Noviembre

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Hola!20161027_225244

En la última entrada comentaba un nuevo montaje para el codo, tuve que hacerle un par de ajustes pero funciona bien.

Para transmitir el movimiento había pensado en correas gt2, pero cuando ya tenía el montaje finalizado, haciendo pruebas de esfuerzos, tenía que tensar tanto la correa que se rompía, de manera que opté por utilizar unas cuerdas especiales que no ceden nada.

20161027_225250En cuanto al sistema de engranajes del hombro, modifiqué la rueda donde van enganchados los perfiles de aluminio y la hice entera, de esta manera el hombro puede subir unos 230º, permitiendo que el alcance y capacidad de maniobra mejoren. también le tuve que colocar una serie de pletinas para unir los 3 ejes del tren de engranajes para que en ningún caso se puedan soltar.

Por último modifiqué el juego de muñeca entero, ahora utiliza un sistema semidiferencial para que, con solamente dos motores dc, pueda tanto rotar como subir y bajar, este diseño se lo debo al proyecto Thor, del maker Ángel Larrañaga. Los motores son reciclados de una impresora de oficina, estos tienen una velocidad de 2 RPM, como son tan lentos le hice una multiplicadora de 3.5 para que se movieran algo más rápidos, para que la pieza donde va la pinza no soportase al tensión directamente pasé por dentro un eje de aluminio de 10×10 y, 20161016_202333por el interior de este, un eje de 8 mm de acero, el montaje de la muñeca y del codo estarán explicados detalladamente en la sección paso a paso.

 

 

 

 

 

Os dejo por aquí un vídeo en el que se ven los movimientos nuevos.

un saludo!

Más potencia y precisión

Hola a todos!

He estado trabajando en engranajes y diseñando nuevos modos de transmitir el movimiento.

Primero, añadí otro motor al hombro, así que ahora hay 2 motores gemelos moviendo esta articulación.

Segundo, cambié el motor del codo y ahora utilizo 2 motores de taladro que mueven un engranaje con tornillo sin fin y, mediante correas, transmito el movimiento al codo.

No he podido imprimir y montar las piezas pero os dejo fotos de un primer test y el diseño completo en CAD.

Un hecho muy importante es que con la nueva motorización del hombro, he podido levantar 2 Kg a 2.5 metros de distancia, lo cual es mucho peso y esfuerzo pero los engranajes funcionan perfectamente. Por este último hecho, ahora la articulación del hombro puede girar 330 grados

Seguramente en 1 o 2 semanas tendré todo el montaje finalizado y haga otra entrada con un vídeo.

Hasta la próxima!

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Engranajes Hombro

Hola!20160703_102539

En la anterior entrada mejoraba la precisión del hombro añadiendo una correa e iba bastante bien, pero de esta manera no podía hacer fuerza hacia abajo, así que opté por hacer unos engranajes impresos.

Tras diseñarlos y hacer unos cálculos rápidos este el resultado, además, al estar montados de esta forma, el brazo se puede desmontar sacando las dos pletinas que se ven encima del eje para que transportarlo sea más fácil.

Aquí tenéis un vídeo de como funcionan:

Ahora estoy pensando en como añadir un muelle para que ayude al levantar el brazo, sería algo como la siguiente imagen.

Un saludo!

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Mejora motor Hombro

Hola!

Desde el último vídeo (el de movimientos programados) llevo pensando en que tenía muy poca precisión cuando bajaba el brazo, así que tocó mejorarlo. Analizando el movimiento descubrí que los ”rodamientos” artesanales que había hecho con dos perfiles de aluminio estaban bien para un apuro, pero res20160413_151636ulta que tras muchas horas de uso el roce provoca mucho desgaste y esto hace que vaya a tirones.

Así que le saqué la pieza que tenía antes hecha con perfiles y puse directamente el hombro unido a un eje y este apoyado directamente en la horquilla como veis en la foto.

 

Después quité el eje del motor y diseñé uno para imprimirlo en 3d. Para que aguantase toda 20160420_140854la fuerza de levantar el brazo, lo hice hueco, por dentro va una barra de metal que saqué de una impresora. Además ahora tira de unas correas en vez de unas cuerdas, esto le da también un movimiento más fluido

 

 

 

 

 

De esta manera queda así montado, teniendo mucha más precisión aunque aún se puede mejorar mucho.

Aquí podéis ver el vídeo que hice con la nueva articulación y a continuación el vídeo de antes del cambio, de esta manera se ve bien la diferencia.

Un saludo!

 

Primeros movimientos programados

Hola!20160109_003545

En Enero me hice con una Prusa Hephestos y empecé a aprender un poco de diseño en 3D, pensé en hacer unos engranajes para el motor del codo y tras varias pruebas quedan perfectos, además hacen de reductora para tener más potencia y menos velocidad.

Utilicé OpenSCAD, que, aunque al principio parezca complicado, se le coge rápido el truco.

También cambié las cuerdas que transmitían el movimiento del codo por correas GT2 de impresora, ya que es más cómodo y preciso trabajar con ellas.

Por otra parte aseguré bien los potenciometros para conocer la posición de cada articulación e hice un breve programa de movimientos para que agarrase un destornillador y lo guardase en un cajón, en el futuro haré una especie de interfaz gráfica para que sea más cómodo.20160303_025810

También imprimí un brazo maestro, esto es, un mando para D.I.M.E.R, de manera que el control manual es mucho más intuitivo y natural que con el joystick que tenía antes. El brazo lo conseguí en thingiverse y es un proyecto de la universidad de Curtin.

Aquí os dejo el primer video de los movimientos programados, tengo que mejorar la precisión cuando baja la articulación del hombro pero poco a poco.

Un saludo!

Actualizaciones hasta el 6 de Enero

Hola!

He aprovechado algo de tiempo libre en las navidades para mejorar un poco más a DIMER.

En estos días le instalé unos drivers de motores mejores y le coloqué unos potenciometros en los ángulos de hombro y codo, con esto hice un mini código para poder programarlo. Funcionando perfectamente.

Estas actualizaciones están mejor explicadas en el paso a paso, así que os dejo un enlace por aquí. Actualización 6 Enero

Saludos!

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Bilbao Maker faire

Hola!

Acabo de llegar de Bilbao de la Maker Faire…balance: una pasada. Durante los dos días que duró el evento participaron muchísimos makers, y se expusieron proyectos realmente interesantes. También asistieron David Cuartielles, Josef Prusa o Gael Langevin, creadores respectivamente de Arduino, las impresoras Prusa y el proyecto Inmoov.

Ha sido una experiencia única y espero poder asistir a más ferias como esta acompañado de D.I.M.E.R.

Aprovecho para recordar que voy actualizando la sección de paso a paso cuando tengo algo de tiempo, para mostrar cómo fue la construcción del brazo.

Paso a paso en construcción

Hola!

He tenido algo de tiempo después de organizar y asistir a la OSHWDem (feria de tecnologías abiertas que se celebra cada año en la Domus de La Coruña) y estoy empezando a redactar las diferentes fases del proyecto. De momento tengo publicada la primera página, si quieres enterarte de como hacer tu propio DIMER entra en el siguiente enlace. Ideas previas

Un saludo!20141116_175521