Primeros movimientos programados

Hola!20160109_003545

En Enero me hice con una Prusa Hephestos y empecé a aprender un poco de diseño en 3D, pensé en hacer unos engranajes para el motor del codo y tras varias pruebas quedan perfectos, además hacen de reductora para tener más potencia y menos velocidad.

Utilicé OpenSCAD, que, aunque al principio parezca complicado, se le coge rápido el truco.

También cambié las cuerdas que transmitían el movimiento del codo por correas GT2 de impresora, ya que es más cómodo y preciso trabajar con ellas.

Por otra parte aseguré bien los potenciometros para conocer la posición de cada articulación e hice un breve programa de movimientos para que agarrase un destornillador y lo guardase en un cajón, en el futuro haré una especie de interfaz gráfica para que sea más cómodo.20160303_025810

También imprimí un brazo maestro, esto es, un mando para D.I.M.E.R, de manera que el control manual es mucho más intuitivo y natural que con el joystick que tenía antes. El brazo lo conseguí en thingiverse y es un proyecto de la universidad de Curtin.

Aquí os dejo el primer video de los movimientos programados, tengo que mejorar la precisión cuando baja la articulación del hombro pero poco a poco.

Un saludo!

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2 pensamientos en “Primeros movimientos programados

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