Actualización 6 Noviembre

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Hola!20161027_225244

En la última entrada comentaba un nuevo montaje para el codo, tuve que hacerle un par de ajustes pero funciona bien.

Para transmitir el movimiento había pensado en correas gt2, pero cuando ya tenía el montaje finalizado, haciendo pruebas de esfuerzos, tenía que tensar tanto la correa que se rompía, de manera que opté por utilizar unas cuerdas especiales que no ceden nada.

20161027_225250En cuanto al sistema de engranajes del hombro, modifiqué la rueda donde van enganchados los perfiles de aluminio y la hice entera, de esta manera el hombro puede subir unos 230º, permitiendo que el alcance y capacidad de maniobra mejoren. también le tuve que colocar una serie de pletinas para unir los 3 ejes del tren de engranajes para que en ningún caso se puedan soltar.

Por último modifiqué el juego de muñeca entero, ahora utiliza un sistema semidiferencial para que, con solamente dos motores dc, pueda tanto rotar como subir y bajar, este diseño se lo debo al proyecto Thor, del maker Ángel Larrañaga. Los motores son reciclados de una impresora de oficina, estos tienen una velocidad de 2 RPM, como son tan lentos le hice una multiplicadora de 3.5 para que se movieran algo más rápidos, para que la pieza donde va la pinza no soportase al tensión directamente pasé por dentro un eje de aluminio de 10×10 y, 20161016_202333por el interior de este, un eje de 8 mm de acero, el montaje de la muñeca y del codo estarán explicados detalladamente en la sección paso a paso.

 

 

 

 

 

Os dejo por aquí un vídeo en el que se ven los movimientos nuevos.

un saludo!

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