Juego de muñeca

20150922_215537Ya hemos llegado a la última fase de la mecánica de D.I.M.E.R, en ella explicaré como hice el juego de muñeca.

Esta parte me llevó mucho trabajo, ya que el brazo tenía que aguantar un kg pero moviéndolo con precisión. Para ello, diseñé la muñeca con dos ejes de giro más la apertura de la pinza; uno de los ejes es para subir y bajar, y el otro para girar sobre si mismo.

Para empezar, uní la pinza (comprada por Internet, buscando pinza robot) con un perfil cuadrado de 10 x 10 20150923_162151milímetros. Este perfil irá dentro de otro perfil cilíndrico, y este último se amarraría al eje que sube y baja la pinza.

Después se une cada uno de los giros a un servo. Para el movimiento vertical utilicé dos servos Hd 1501 MG, con un par de 17 kg-cm, mientras que para el giro sobre si mismo y la pinza utilicé 2 servos MG995, de 11 kg-cm de par.

Por último, anclé los servos Hd 1501 MG a la estructura del brazo y fijé el MG 995 al perfil cilíndrico.

Un saludo!

20151004_005557

 

 

 

 

 

 

 

Anuncios