Articulaciones

20141214_204508El brazo ya va cogiendo forma, ahora toca hacerle las articulaciones para que llegue a cualquier objeto dentro de su alcance. Le instalé 3 articulaciones, siendo una de ellas el juego completo de muñeca al que le dedicaré una entrada completa.

Al principio pensé en hacer una extensión telescópica. La idea era que un perfil cuadrado con una tuerca anclada pasara por dentro de otro perfil cilíndrico. Una barra roscada giraría para desplazar el perfil cuadrado.

Este sistema me resolvía fácilmente varios problemas, pero conseguir unos motores que pudieran mover las barras de manera rápida y con par resulto casi imposible, de manera que cambié por una articulación de 3 puntos, de ahora en adelante ‘Hombro’, ‘Codo’ y ‘Muñeca’.20150208_215339

Los perfiles son rectangulares de aluminio, de 12 x 10 milímetros.

Ahora que ya estaban colocados venía la parte de la motorización.Por suerte, un amigo acababa de limpiar el trastero y me había regalado varias cosas que iba a tirar, entre las que se encontraban dos motores elevalunas eléctrico de coche. Estos motores son de 12 voltios DC y tienen la característica de tener mucho par, justo lo que necesito.

Los motores están enganchados mediante perfiles de aluminio a la estructura. En la tercera foto se detalla el  perfil cuadrado (que hace de eje del motor) dentro de otro20151004_005544 perfil cilíndrico. De esta manera hago un rodamiento resistente y sin tener que comprarlo. A su vez, este conjunto está envuelto por una lamina de aluminio de 10 x 2 milímetros que hace también de soporte del perfil cilíndrico y del propio eje del motor.

Para transmitir el movimiento pensé en utilizar cuerdas, pero sólo de manera provisional, ya que cuentan con la desventaja de estirarse al cargar peso, situación que hay que evitar en un sistema que pretende tener precisión. En el futuro se cambiarán por cadenas metálicas.

Ya solo queda la muñeca, pero eso se merece una entrada aparte.

Un saludo!

 

 

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